本終端融合GNSS、RTK、IMU和車身姿態(tài)數(shù)據(jù)，通過融合定位算法，輸出可供L2+以上ADAS需要的車道級高精定位信息
本終端可通過CAN-FD接收來自車身底盤的車輛姿態(tài)數(shù)據(jù)，作為定位算法的輸入，具體包括包括：四輪輪速、方向盤轉(zhuǎn)角、檔位信息。同時可以與 ADAS域控制器通過CAN-FD來實現(xiàn)滿足AUTOSAR標準的時間同步
本終端通過以太網(wǎng)輸出高精定位結果，同時接收RTK差分服務數(shù)據(jù)，進行OTA固件更新以及實現(xiàn)診斷數(shù)據(jù)交互
HY-INS01連接KL30電源，當IGN_ON信號為OFF時，系統(tǒng)進入休眠狀態(tài)，關閉定位位置的輸出
HY-INS01可以通過IGN_ON喚醒設備，也可以通過CAN或以太網(wǎng)喚醒。當IGN_ON信號重新為ON時或以太網(wǎng)接收到喚醒信號，系統(tǒng)會被喚醒，重新進入工作狀態(tài)
| 工作電壓
DC：9-32V |
功耗
<5W |
靜態(tài)電流
<2mA |
| 工作溫度
-40℃ ~85℃ |
儲存溫度
-40℃ ~95℃ |
| 橫滾（1σ）
≤ 0.1° |
俯仰（1σ）
≤ 0.1° |
GPS 失鎖位置漂移（1σ）
≤ 0.3%（1km 或 120s） |
| GPS 失鎖航向漂移（1σ）
≤ 0.15° (60s) |
輸出速率 /Hz
200 |
| 陀螺量程 /dps
±250 |
陀螺零偏不穩(wěn)定性 /dph
≤ 4 |
陀螺常溫零偏 /dps
≤ 0.07 |
| 陀螺全溫零偏 /dps
≤ 0.07 |
陀螺標度誤差 /%
≤ 0.2 |
陀螺標度誤差 /%
≤ 200 |
| 交叉軸耦合 /°
≤ 0.05 |
角度隨機游走 /（° /√ Hz）
≤ 0.35 |
| 加速度計量程 /g
±4 |
加速度計零偏不穩(wěn)定性 /mg
≤ 0.05 |
加速度計常溫零偏 /mg
≤ 3 |
| 加速度計全溫零偏 /mg
≤ 3 |
速度隨機游走 /m/s/ √ hr
≤ 0.04 |
標度因數(shù)誤差 /%
≤ 0.03 |
| 交叉軸耦合 /°
≤ 0.05 |
| 單點定位（2σ）
3m |
RTK 定位（2σ）
20cm |
速度（1σ）
0.05m/s |
| 冷啟動時間（2σ）
＜ 40s |
熱啟動時間（2σ）
＜ 10s |
RTK 恢復時間 (2σ)
＜ 10s |
| 頻段
GPS L1/L2/L5 BDS B1/B2/B3 GLONASS L1/L2 GALILEO E1/E2/E5a/E5b （至少多星雙頻） |
單頻 / 雙頻
雙頻 |
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